中石化申请基于函数逼近的定制化冗余自由度机器人标定专利, 将张量环网络机器学习工具应用于机器人精度标定

金融界2025年5月3日消息，国家知识产权局信息显示，中国石油化工集团有限公司、中石化第十建设有限公司申请一项名为“基于函数逼近的定制化冗余自由度机器人标定方法及系统”的专利，公开号CN119897870A，申请日期为2025年3月。

专利摘要显示，本发明提供了一种基于函数逼近的定制化冗余自由度机器人标定方法及系统，包括：获取机器人的规划位姿数据；依据获取的规划位姿数据，以及预设的估计器，得到位置误差的估计值；根据位置误差的估计值进行位置修订，得到机器人规划指令对机器人进行标定；其中，预设的估计器的学习过程为：将位置误差看做规划位姿数据的非线性函数，得到误差函数；利用张量环网络对误差函数做逼近，通过采样和学习得到估计器；本发明将张量环网络机器学习工具应用于机器人的精度标定任务，通过学习规划位姿与位置偏差间复杂的函数关系来实现机器人定位误差估计，既无需显式推导机器人的运动学模型和误差模型，又可以同时兼顾几何和非几何误差源。

天眼查资料显示，中国石油化工集团有限公司，成立于1983年，位于北京市，是一家以从事石油和天然气开采业为主的企业。企业注册资本32654722.2万人民币。通过天眼查大数据分析，中国石油化工集团有限公司共对外投资了61家企业，参与招投标项目5000次，财产线索方面有商标信息282条，专利信息4198条，此外企业还拥有行政许可67个。

中石化第十建设有限公司，成立于1989年，位于青岛市，是一家以从事建筑安装业为主的企业。企业注册资本35000万人民币。通过天眼查大数据分析，中石化第十建设有限公司共对外投资了7家企业，参与招投标项目1878次，专利信息270条，此外企业还拥有行政许可71个。

本文源自：金融界